清晨，常州高新区的一间实验室，一位头发花白的老人俯身紧盯检测仪器上的数据，轻声叮嘱技术人员：“再微调一下参数，确保减速比稳定在设计范围。”
这位老人，就是全球双足机器人的奠基人、今年已经79岁高龄的郑元芳教授。半年前，他还在自家院子里养花喝茶，安享退休生活；如今，他和他的学生李诗濛博士带着完全自主原创的“第四类减速器”双星齿轮减速器，在常州高新区开启二次创业，致力于为中国构建自主可控的机器人传动产业链作出贡献。
这一切，只因为他心中还有一个未了的梦。
“我心中有梦”
在办公室见到郑元芳时，他正和学生仔细研究第四类减速器的设计图。“现在公司已规划A1、D1、X1、W1四款型号，拥有四项产品应用方向，其中所有型号均以现有的发明专利为基础进行研发。”郑教授娓娓道来。
郑元芳的履历，足以让任何一位科研工作者仰望。
1970年从清华大学毕业，作为改革开放后第一批留美研究生，他在33岁时远渡重洋，最终成为美国俄亥俄州立大学终身教授。1986年，郑元芳成功研发出全美首个双足机器人，震惊业界；次年，荣获里根总统颁发的“总统青年研究员奖”；1997年当选IEEE Fellow（技术协会副会长），深耕机器人与智能传动领域近五十载。
学术交流、喝茶养花，郑元芳退休后的生活平静又安逸。但他总觉得少了点什么。“我心中有梦。”说这话时，老人的眼里依然有光。“我还想将毕生精力投入到机器人技术中，最终实现市场应用，也想再为祖国做一些事情。”
这个梦，其实埋藏了近四十年。1986年，郑元芳成功研发出全美首个双足机器人。但那时，关键零部件还非常粗糙，控制也很初级，距离产业化还很遥远。从那时起他就意识到，机器人的核心零部件，尤其是减速器，决定了整个机器人的表现。
如今，机会来了。
一次考察，改变人生轨迹
2025年9、10月份，郑元芳的学生李诗濛博士向他发出回国考察的邀请。
此前，李诗濛博士在中科院期间已成功实现在40毫米直径下达到了376的减速比的原理机，可以说位居世界第一。这一核心技术，需要在合适的城市进行工业化落地，他希望恩师能回国，共同完成这“最后一公里”。
“当时我受邀到常州参观，看了很多公司，企业家们都有雄心壮志，希望在机器人领域有所发展，把产业提升到更高的层次。”郑教授回忆，“这对我影响很大。当时我就在考虑，是继续在美国享受退休生活，还是利用我在机器人领域几十年的经验，回国作最后一点贡献？”
常州给他的印象是深刻的。当地政府对减速器产业的理解，只用3天时间就精准挖掘出核心痛点，支持精准又到位。
更让他触动的是，国内人形机器人产业正在飞速发展。“波士顿动力做了几十年，让全世界惊讶。但近几年，国内的人形机器人已经赶上甚至在某些方面超越了波士顿动力。”郑教授感慨，“然而，这仅仅是开始，最终走向家庭应用，还需要在算法和AI上努力。而我们的新型减速器，正是抓住这个历史机遇的关键。”
反复考量后，郑元芳决定再拼一把。
不跟跑，换道超车
精密减速器是机器人最核心、技术壁垒最高的部件，直接决定机器人的精度、负载与寿命。长期以来，日本纳博特斯克的RV减速器和哈默纳科的谐波减速器占据全球垄断地位，而目前国产减速器性能约能达到日本的70%。
辉星动力团队没有去做日本RV和谐波减速器的跟随者，而是领衔研发“双星减速器”，定义为继RV、谐波、行星之后的“第四类减速器”，拥有小体积、大减速比、高精度、高效率、轻量化和高可靠性统一等优势。“我们不在同一个赛道竞争，我们的理念是开辟新赛道，争取实现超越。”郑元芳说。
去年6月，江苏辉星动力科技有限责任公司成立，郑元芳成为联合创始人。今年初，他来到了常州。“我是上海人，从小对苏锡常很熟悉，生活习惯、风土人情与童年记忆一致。这里的人都非常友好。而且，我的学生李诗濛选择了常州，我也就来了。”他笑着说，“这里就是小时候家乡的味道。”
如今，辉星动力正紧锣密鼓进行中试验证，有望在今年下半年实现小批量量产。“我们的目标，是在3-5年内，让第四类减速器在全球范围内占有一席之地，从性能、可靠性和成本上全面赶上并超越现有产品。”
79岁，梦想正启程。这位科学家坐在常州的实验室里，与技术团队一起直面产业化过程中一个个具体而微的难题，为中国的机器人“关节心脏”注入自主可控的力量。